松下A6伺服 X4 接口转矩控制模式接线表｜转矩指令引脚定义

2026/09/07 分类:使用问题常见问答新闻中心 5

在松下 MINAS A6 系列伺服驱动器中，X4 作为核心控制连接器，承担数字输入输出 DI/DO、脉冲指令接收、编码器仿真反馈、模拟量指令输入，是 PLC、运动控制卡与伺服交互的关键接口，接线错误极易出现电机不使能、不走脉冲、随机报警、定位抖动等现场问题。很多工程师调试踩坑，大多源于对 X4 引脚功能不清、差分与集电极开路模式混淆、接地屏蔽处理不到位。

松下伺服驱动器非总线型的IO控制电路图，主要分位置控制模式、速度控制模式、转速控制模式、全闭环控制模式

以下是转矩控制模式IO定义表

适用：脉冲型A6驱动器；A6‑SE、A6‑SG系列不支持转矩模式；EtherCAT总线版本X4引脚定义不同。

X4引脚号	信号名称	信号类型	功能说明
7	COM+	DI公共输入+	数字输入DC24V正极
8	N‑OT	负向驱动禁止输入	负限位硬件输入
9	P‑OT	正向驱动禁止输入	正限位硬件输入
10	BRKOFF‑	制动器解除输出‑	抱闸解除输出负极
11	BRKOFF+	制动器解除输出+	抱闸解除输出正极
12	ZSP	零速度检测输出	零速度信号输出
14	TRQR	转矩指令输入	外部转矩指令0~±10V
16	P‑ATL	正向转矩限制输入	正向转矩限制0~+10V
17	GND	模拟地	模拟量信号地
18	N‑ATL	反向转矩限制输入	反向转矩限制‑10~0V
19	CZ	Z相输出（集电极开路）	编码器Z相集电极开路输出
21	OA+	A相输出+	编码器分频A相差分+
22	OA‑	A相输出‑	编码器分频A相差分‑
23	OZ+	Z相输出+	编码器分频Z相差分+
24	OZ‑	Z相输出‑	编码器分频Z相差分‑
25	GND	分频输出地	编码器仿真输出地
26	ZEROSPD	零速钳位输入	零速度钳位DI
27	GAIN	增益切换输入	增益切换DI
28	DIV1	指令分倍频切换输入1	功能切换DI
29	SRV‑ON	伺服使能输入	伺服ON信号DI
30	CL	偏差计数器清零输入	功能切换DI
31	A‑CLR	报警清除输入	报警复位DI
32	C‑MODE	控制模式切换输入	模式切换DI
33	INH	指令脉冲禁止输入	功能切换DI
34	S‑RDY‑	伺服准备输出‑	伺服就绪DO‑
35	S‑RDY+	伺服准备输出+	伺服就绪DO+
36	ALM‑	伺服报警输出‑	伺服报警DO‑
37	ALM+	伺服报警输出+	伺服报警DO+
38	AT‑SPEED‑	速度到达输出‑	速度到达DO‑
39	AT‑SPEED+	速度到达输出+	速度到达DO+
40	TLC	转矩限制中输出	转矩限制生效DO
41	COM‑	DI公共输入‑	数字输入DC24V负极
42	IM	转矩监视输出	转矩模拟监视输出
43	SP	速度监视输出	速度模拟监视输出
48	OB+	B相输出+	编码器分频B相差分+
49	OB‑	B相输出‑	编码器分频B相差分‑
50	FG	屏蔽地	线缆屏蔽层接地

⚠️转矩模式注意：参数Pr0.01=5 或 Pr3.17=1启用转矩模式；14脚接收0~±10V转矩指令；A6SE/A6SG不可使用。

说明：基于松下A6脉冲型伺服官方X4接线原理图整理，仅供工程师选型调试参考；实际接线请以官方硬件手册为准。

📌 转矩控制模式接线要点：

转矩指令输入：默认使用引脚14（0~±10V对应正反转转矩），也可通过参数切换到引脚16输入，具体取决于控制模式参数设定。
务必设置速度限制：纯转矩控制下电机可能超速，建议使用引脚14输入速度限制信号（0~±10V），或在参数中设定内部速度限制值。
转矩限制中信号：引脚40（TLC）在实际转矩达到指令转矩限制值时输出，可用于PLC判断负载是否到位/堵转。
零速箝位慎用：转矩模式下引脚26（ZEROSPD）有效时电机会被强制零速，可能与转矩指令冲突，需根据工艺需求合理使用。
模拟量接线抗干扰：转矩指令信号线必须双绞屏蔽，屏蔽层单端接FG（引脚50），与动力线分开走线，避免转矩指令波动导致输出抖动。

如需了解更多信息，请联系松下伺服电机代理商-东莞拓自达 微信客服

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