松下A6伺服 X4 接口全闭环控制模式接线表｜外部光栅尺信号

2026/09/07 分类:使用问题常见问答新闻中心 1

在松下 MINAS A6 系列伺服驱动器中，X4 作为核心控制连接器，承担数字输入输出 DI/DO、脉冲指令接收、编码器仿真反馈、模拟量指令输入，是 PLC、运动控制卡与伺服交互的关键接口，接线错误极易出现电机不使能、不走脉冲、随机报警、定位抖动等现场问题。很多工程师调试踩坑，大多源于对 X4 引脚功能不清、差分与集电极开路模式混淆、接地屏蔽处理不到位。

松下伺服驱动器非总线型的IO控制电路图，主要分位置控制模式、速度控制模式、转速控制模式、全闭环控制模式

以下是全闭环控制模式IO定义表

适用：脉冲型A6驱动器；A6‑SE、A6‑SG系列部分引脚禁止使用；EtherCAT总线版本X4引脚定义不同。

X4引脚号	信号名称	信号类型	功能说明
1	OPC1	脉冲输入电源	集电极开路脉冲输入电源
2	OPC2	脉冲输入电源	集电极开路脉冲输入电源
3	PULS1	脉冲输入A+	差分脉冲输入正（最大500kpps）
4	PULS2	脉冲输入A‑	差分脉冲输入负
5	SIGN1	方向A+	差分方向输入正
6	SIGN2	方向A‑	差分方向输入负
7	COM+	DI公共输入+	数字输入DC24V正极
8	N‑OT	负向驱动禁止输入	负限位硬件输入
9	P‑OT	正向驱动禁止输入	正限位硬件输入
10	BRKOFF‑	制动器解除输出‑	抱闸解除输出负极
11	BRKOFF+	制动器解除输出+	抱闸解除输出正极
12	ZSP	零速度检测输出	零速度信号输出
13	GND	信号地	脉冲输入B信号地
16	P‑ATL	正向转矩限制输入	正向转矩限制0~+10V
18	N‑ATL	反向转矩限制输入	反向转矩限制‑10~0V
19	CZ	Z相输出（集电极开路）	编码器Z相集电极开路输出
21	OA+	A相输出+	编码器分频A相差分+
22	OA‑	A相输出‑	编码器分频A相差分‑
23	OZ+	Z相输出+	编码器分频Z相差分+
24	OZ‑	Z相输出‑	编码器分频Z相差分‑
25	GND	分频输出地	编码器仿真输出地
26	VS‑SEL1	制振控制切换输入	制振功能切换DI
27	GAIN	增益切换输入	增益切换DI
28	DIV1	指令分倍频切换输入1	电子齿轮切换DI
29	SRV‑ON	伺服使能输入	伺服ON信号DI
30	CL	偏差计数器清零输入	偏差清除DI
31	A‑CLR	报警清除输入	报警复位DI
32	C‑MODE	控制模式切换输入	模式切换DI
33	INH	指令脉冲禁止输入	脉冲禁止DI
34	S‑RDY‑	伺服准备输出‑	伺服就绪DO‑
35	S‑RDY+	伺服准备输出+	伺服就绪DO+
36	ALM‑	伺服报警输出‑	伺服报警DO‑
37	ALM+	伺服报警输出+	伺服报警DO+
38	INP‑	定位结束输出‑	定位完成INP DO‑
39	INP+	定位结束输出+	定位完成INP DO+
40	TLC	转矩限制中输出	转矩限制生效DO
41	COM‑	DI公共输入‑	数字输入DC24V负极
42	IM	转矩监视输出	转矩模拟监视输出
43	SP	速度监视输出	速度模拟监视输出
44	PULSH1	指令脉冲B输入+	高速脉冲B通道差分+（最高8Mpps）
45	PULSH2	指令脉冲B输入‑	高速脉冲B通道差分‑
46	SIGNH1	指令方向B输入+	高速方向B通道差分+
47	SIGNH2	指令方向B输入‑	高速方向B通道差分‑
48	OB+	B相输出+	编码器分频B相差分+
49	OB‑	B相输出‑	编码器分频B相差分‑
50	FG	屏蔽地	线缆屏蔽层接地，务必连接

⚠️全闭环模式注意：A6SE/A6SG禁止使用14、15、16、18引脚；支持双脉冲输入通道，需要外接外部光栅尺；集电极开路脉冲务必匹配外置电阻。

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