Err21.0和Err21.1 编码器通信异常的原因与处置方法？

问题：Err21.0 编码器通信断线异常保护、Err21.1 编码器通信异常保护的原因与处置方法？

■原因

编码器通信断线异常保护Err21.0、编码器通信异常保护Err21.1，连接来自编码器的串行数据，不能正常接收的情况下发生，在最后不能正常接收情况下的要因，无应答时为Err21.0，数据异常时为Err21.1。（判断会异常的连续次数，A5：6次、A6：8次）

■处置

A5、A6的情况下，通信异常次数可通过前面板的“d22．rEc”的监视模式进行确认。 A5的情况下，发生1～5次的通信异常，若随着时间经过而增加则原因未噪音。突然连续发生6次通信异常的情况下，原因未断线或接触不良。A6也相同，连续发生1～7次通信异常的情况下原因为噪音，连续发生8次的情况下，原因为断线、接触不良。

（１）原因为噪音时，确认通过以下噪音对策是否可以改善。

①电机的电源线中安装铁氧体磁环（DV0P1460、TDK制ZCAT3035-1330）。 驱动器侧拆除地线（可以的话），只安装到UVW。使用屏蔽线的情况下，拆除屏蔽层后安装。与地线一起安装的话，由于噪音难以流入实际的地线中，可能反而恶化。

②编码器线缆屏蔽线脱落。 在驱动器与电机分离的状态下，两方会产生电位差有电流流动。不要连接电机侧（可以的话）的编码器电缆的屏蔽层与电机的编码器连接器的地线连接的部分。

③增加伺服驱动器背面的导电性。不用电镀或涂布。

④中继编码器电缆的情况下，中继的数量或中继连接器需为镀金规格（统一电镀规格）。

⑤编码器电缆中使用屏蔽层与双绞线，增加编组线（屏蔽层）的密度。

⑥编码器电缆长的情况下，加大信号线的线径。确保电机侧的编码器的电源电压在4.9V以上。

⑦电机-驱动器之间追加2sq左右的FG线。 ⑧A5Ⅱ、A6中发生Err的计数次数由6设为12次，可通过功能扩展设定2的Pr6.47（bit2设为1）变更。

（２）驱动器 － 编码器电缆 － 编码器之间的接触不良、断线、配线错误时，向各部位给予外力，通过测试确认接线。